/*
******************************************************************************************************* 
**  Copyright (C) 2019, 苏州检易生物科技有限公司 
**  All rights reserved. 
** 
**  FileName:       	
**  Description:		
**  Author:        	 
**  Version				v0.1
**  Date:           	2019-11-26
**	Function List： 
**  History:         
*********************************************************************************************************
*/


/*
*********************************************************************************************************
*                                              	调试开关
*********************************************************************************************************
*/


/*
*********************************************************************************************************
*                                             INCLUDE FILES
*********************************************************************************************************
*/
#include "can_moto_protocol.h"
/*
*********************************************************************************************************
*                                              	宏定义
*********************************************************************************************************
*/
/*
*********************************************************************************************************
*                                              	结构体定义
*********************************************************************************************************
*/


/*
*********************************************************************************************************
*                                              	函数原型声明
*********************************************************************************************************
*/


/*
*********************************************************************************************************
*                                              	全局变量定义
*********************************************************************************************************
*/
/*
*********************************************************************************************************
*                                              	模块静态变量定义
*********************************************************************************************************
*/

/*
*********************************************************************************************************
*                                              	函数定义
*********************************************************************************************************
*/
uint8_t motor_read_ack(uint16_t can_id,uint8_t index,motor_reg_t reg,int data,can_msg_t* p_msg)
{
	moto_data_t* p_data = (moto_data_t*)p_msg->can_data;
	can_read_reg_ack(can_id,MOTOR_INDEX_TO_SDO_ADDR(index),p_msg);
	p_msg->can_dlc = 7;
	p_data->regaddr = reg;
	p_data->data = data;
	return 0;
}
uint8_t motor_write_ack(uint16_t can_id,uint8_t index,motor_reg_t reg,int data,can_msg_t* p_msg)
{
	moto_data_t* p_data = (moto_data_t*)p_msg->can_data;
	can_write_reg_ack(can_id,MOTOR_INDEX_TO_SDO_ADDR(index),p_msg);
	p_msg->can_dlc = 7;
	p_data->regaddr = reg;
	p_data->data = data;
	return 0;
}
void M_STATUS_SET(uint32_t* status,uint32_t flag)
{
	(*status) = (*status) | flag;
}
void M_STATUS_RESET(uint32_t* status,uint32_t flag)
{
	(*status) = (*status) & (~flag);
}
